欧拉角（Euler Angles）

欧拉角是一种用三个角度来表示三维旋转的方法，分别对应绕三个坐标轴的旋转：

• 偏航角（Yaw）：绕 Y 轴旋转，控制左右转向
• 俯仰角（Pitch）：绕 X 轴旋转，控制上下抬头/低头
• 滚转角（Roll）：绕 Z 轴旋转，控制侧翻

欧拉角直观易懂，是人类最自然的旋转表示方式，可以表示任意三维旋转。

三个旋转的顺序不能交换，不同的旋转顺序会得到完全不同的结果，因此必须事先约定好旋转顺序（如 ZYX、XYZ 等）。而且每执行一步旋转后，物体的局部坐标系已经改变，后续旋转的轴实际上已经不再是原始的坐标轴了。

万向节死锁

当俯仰角为 ±90° 时，偏航轴和滚转轴会重合，导致同一个旋转对应多组不同的欧拉角，表示不再唯一。